Die Zulassung eines Fahrzeugs, das in der EU oder im EWR bereits zugelassen war, ist auf Antrag möglich. Die Zulassung erteilt die zuständige Zulassungsbehörde. Wenn Sie ein neues oder gebrauchtes Fahrzeug im Ausland kaufen oder mit einem im Ausland auf Sie zugelassenen Fahrzeug nach Deutschland umziehen, müssen Sie für dieses Fahrzeug die Zulassung beantragen.
Die Zulassung eines Fahrzeugs, das vorher im Ausland zugelassen war, ist im Vergleich zur Neuzulassung beziehungsweise Umschreibung aufwendiger, da mehr Unterlagen benötigt werden.
 

• Ggf. ausgefüllte Antragsformulare
• gültiges Ausweisdokument (Personalausweis oder Reisepass des Fahrzeughalters; bei Vorlage des Reisepasses zusätzlich eine aktuelle Meldebescheinigung)
• evtl. ausländische Fahrzeugpapiere,
• ausländische Kennzeichen (sofern vorhanden) 
• Kaufvertrag/Rechnung
• CoC-Papiere (inkl. Schadstoffklasse / Emissionsschlüssel) oder wenn nicht vorhanden: Gutachten gem. § 21 StVZO
• elektronische Versicherungsbestätigung (eVB)
• Bankverbindung für die Kfz-Steuer (SEPA-Lastschriftmandat)
• Nachweis über Untersuchung nach § 29 StVZO (i.d.R. Haupt- und Abgasuntersuchung)

Weitere Auskünfte erteilt Ihre örtlich zuständige Zulassungsbehörde.

Ggf. weitere Unterlagen, z.B.:

• bei Vertretung durch einen Dritten:  Ihre schriftliche Vollmacht und Ihr Ausweisdokument (im Original); der Bevollmächtigte selbst muss sich mit seinem gültigen Personalausweis/Reisepass ausweisen können.
• bei Zulassung auf Minderjährige:  die schriftliche Einverständniserklärung der Erziehungsberechtigten und deren Personalausweise (im Original); ggf. eine Bescheinigung über das alleinige Sorgerecht (sog. "Negativbescheinigung") bei Alleinerziehenden

Die Gebühr wird entsprechend der Gebührenordnung für Maßnahmen im Straßenverkehr (GebOSt) erhoben. Ihre Höhe hängt von verschiedenen Faktoren ab. Auskünfte erteilt im Einzelfall die örtlich zuständige Zulassungsbehörde. 

Fahrzeug-Zulassungsverordnung (FZV)

Gebührenordnung für Maßnahmen im Straßenverkehr (GebOSt)

Straßenverkehrs-Zulassungs-Ordnung (-StVZO-)

Bestehen Kfz-Steuerrückstände oder haben Sie Rückstände von Gebühren und Auslagen aus vorhergegangenen Zulassungsvorgängen verweigert die Zulassungsbehörde die Zulassung, bis Sie diese beglichen haben.
 
 Wenn jemand für Sie Ihr Fahrzeug zulässt, muss der Bevollmächtigte eine schriftliche Vollmacht von Ihnen vorlegen. Diese muss auch eine Einverständniserklärung enthalten, dass die Zulassungsbehörde den Bevollmächtigten über diese eventuell bestehenden rückständigen Gebühren und Auslagen informieren darf.

Niedersächsisches Ministerium für Wirtschaft, Arbeit und Verkehr

• SEPA-Lastschriftmandat zum Einzug der Kraftfahrzeugsteuer - (Niedersachsen)
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• Vollmacht für Zulassungsangelegenheiten eines Kraftfahrzeuges
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Die Zuständigkeit liegt bei den örtlichen Zulassungsbehörden der Landkreise und kreisfreien Städte. 

• bei natürlichen Personen die Behörde des Wohnorts des Fahrzeughalters (Hauptwohnung entsprechend dem Personalausweis),
 • bei juristischen Personen, Gewerbetreibenden und Selbständigen mit festem Betriebssitz oder Behörden die Behörde des Sitzes oder des Ortes der beteiligten Niederlassung oder Dienststelle.

Gemäß Verwaltungsgerichtsordnung beginnt die Frist für ein Rechtsmittel oder einen anderen Rechtsbehelf nur zu laufen, wenn der Beteiligte über den Rechtsbehelf, die Verwaltungsbehörde oder das Gericht, bei denen der Rechtsbehelf anzubringen ist, den Sitz und die einzuhaltende Frist schriftlich oder elektronisch belehrt worden ist.

Als Rechtsmittel ist in der Regel die Erhebung einer Klage vorgesehen.

• § 58 Absatz 1 Verwaltungsgerichtsordnung (VwGO)